Erkennen von Kollisionen

Kollisionen zwischen einem Roboter und anderen Komponenten können in der 3D-Welt mithilfe von globalen Einstellungen und Detektoren erkannt werden.

Ein Detektor ist eine Kollisionsprüfung zwischen zwei Listen (A und B), die jeweils Knoten enthalten. Die Geometrie der Knoten in der Liste A wird mit der Geometrie der Knoten in der Liste B verglichen, um mögliche Kollisionen zu erkennen. Der Anwendungsbereich eines Detektors kann eine, mehrere oder alle Komponenten in der 3D-Welt umfassen.

Eine standardmäßige Kollisionsprüfung (Detektor) ist Auswahl vs. Welt. Mit dieser Kollisionsprüfung können Sie eine ausgewählte Komponente mit allen anderen Komponenten in der 3D-Welt vergleichen. Die Auswahl umfasst automatisch alle untergeordneten Komponenten. Bei Auswahl eines Roboters mit montiertem Werkzeug wäre z. B. auch die Werkzeugkomponente in diesem Detektor enthalten.

In bestimmten Fällen kann es sinnvoll sein, eine untergeordnete Komponente oder einen untergeordneten Knoten von einer Kollisionsprüfung auszuschließen. In solchen Fällen müssen Sie einen neuen Detektor erstellen und ggf. andere Kollisionsprüfungen deaktivieren. Beim Erstellen eines neuen Detektors werden die Knoten in der Liste A grün markiert, die Knoten in der Liste B blau.

Zum Erkennen einer Kollision ist es nicht notwendig, eine Simulation auszuführen. Sie können beispielsweise Kollisionen bereits beim Teachen eines Roboters erkennen. Bei Auftreten einer Kollision wird die Geometrie der kollidierenden Knoten in der 3D-Welt gelb markiert. Beachten Sie, dass beim Ausführen einer Simulation die Simulationsgeschwindigkeit Auswirkungen darauf haben kann, mit welcher Rate Kollisionen in der 3D-Welt erkannt werden.

Schritte

  1. Gehen Sie zum Programm-Reiter.
  2. Stellen Sie sicher, dass die Option „Kollisionserkennung aktivieren“ aktiv ist.
  3. Öffnen Sie das Bedienfeld zur Kollisionserkennung von „Bearbeiten der erkennungs-.
  4. Erstellen und konfigurieren Sie die Kollisionserkennungen.

Siehe auch das Kollisions- erkennungs- fenster.

Hinweis: Ein Kollisionsdetektor ist eine Art von Layoutelement und kann zusammen mit einem Layout gespeichert werden.